ในปี พ.ศ. 2514 คุณวิลาศ บุนนาค รองประธานแหลมทองมอเตอร์สปอร์ตคลับ พร้อมด้วย มร. การ์เล ฮาร์เตวา ผู้หลงไหลรถโบราณ และ มร. ฟอนเบิห์มเบซิ่ง ผู้ซึ่งเคยเป็นเจ้าของรถเบนท์ลีย์ 1924 อันน่าภาคภูมิ ได้ร่วมมือกันจัดงานประกวดรถโบราณขึ้นเป็นครั้งแรกในประเทศไทย ความสำเร็จจากการจัดงานดังกล่าว ทำให้เกิดแนวความคิดที่จะก่อตั้งองค์กรเพื่อส่งเสริมให้มีการปกปักษ์รักษามรดกด้านรถยนต์ในประเทศไทย

วันที่ 25 กรกฎาคม พ.ศ. 2516 จึงมีการจดทะเบียน "สมาคมรถโบราณลุฟท์ฮันซ่า" หรือ LUFTANSA VINTAGE CAR CLUB (LHVCC) อย่างเป็นทางการกับกรมวัฒนธรรม โดยมีสายการบินลุฟท์ฮันซ่า เยอรมนี เป็นผู้สนับสนุนรายแรก

ปี พ.ศ. 2527 บริษัท คาสตรอล (ประเทศไทย) จำกัด ได้รับเป็นผู้อุปถัมภ์อีกรายหนึ่งจึงได้เปลี่ยนชื่อสมาคมเป็น "สมาคมรถโบราณลุฟท์ฮันซ่า-คาสตรอล"

วันที่ 1 มกราคม พ.ศ. 2537 ได้เปลี่ยนชื่อสมาคมเป็น "สมาคมรถโบราณคาสตรอล" เนื่องด้วยข้อจำกัดด้านเงินทุน ทำให้ลุฟท์ฮันซ่าจำต้องยุติการสนับสนุนสมาคมฯ จึงเหลือ คาสตรอลเป็นผู้อุปถัมภ์เพียงรายเดียว

วันที่ 4 มิถุนายน 2546 กระทรวงวัฒนธรรม และสำนักงานตำรวจแห่งชาติ ได้รับรองการเปลี่ยนชื่อใหม่ของสมาคมอย่างเป็นทางการว่า "สมาคมรถโบราณแห่งประเทศไทย"

นับแต่ปี พ.ศ. 2516 เป็นต้นมา สมาคมรถโบราณฯ ได้จัดงานประกวดรถโบราณขึ้นเป็นประจำทุกปี โดยมอบรางวัลให้แก่รถที่ดีที่สุดในแต่ละรุ่น รางวัลขับรถดี และรางวัลเครื่องแต่งกายงามสมสมัย งานประกวดรถโบราณดังกล่าวได้รับความนิยมจากสาธารณชน และเป็นที่ยอมรับของบรรดาสื่อมวลชนเป็นอย่างดี ปัจจุบันงานประกวดรถโบราณจึงบรรจุไว้ในปฏิทินกิจกรรมของกรุงเทพมหานครเป็นประจำทุกปี

ยิ่งกว่านั้น สมาคมรถโบราณฯ ยังได้จัดกิจกรรมเพื่อการกุศลอย่างสม่ำเสมอ เช่น การบริจาคผ้าห่มกันหนาวให้แก่ประชาชนในชนบท และคนในเมืองผู้มีรายได้น้อย การบริจาคเครื่องแบบ หนังสือเรียน กระดานดำ ชั้นวางหนังสือ และอุปกรณ์กีฬา ให้แก่เด็กนักเรียนหลาย ๆ โรงเรียน การจัดซื้อสิ่งของจำเป็นให้แก่สถานสงเคราะห์เด็กพิการทางสมอง จัดซื้อกระบือจำนวนหนึ่งให้แก่ธนาคารโคกระบือในชนบท จัดตั้งสหกรณ์หมู่บ้านให้แก่เกษตรกร มอบเงินให้แก่มูลนิธิ ชัยพัฒนา และมอบเงินเพื่อสร้างอาคารเรียนให้แก่โรงเรียนเมืองเก่ากำแพงแสน จังหวัดนครปฐม ฯลฯ ตลอดจนเข้าร่วมกิจกรรมสังคมอีกหลายครั้ง เช่น งานสุพรรณหงส์ทองคำ ครั้งที่ 13 งานบางกอก แฟชั่น ซิตี้ งานฉลองราชธานี 222 ปีกรุงรัตนโกสินทร์

ปัจจุบันสมาคมรถโบราณแห่งประเทศไทย ตั้งอยู่เลขที่ 1143/1 ซอยสุทธิพร ถนนรัชดาภิเษก แขวง/เขตดินแดง กรุงเทพฯ 10400 โทรศัพท์ 0-2641-8399, 0-2641-8444 โทรสาร 0-2641-8480 มีสมาชิกสามัญ และวิสามัญจำนวนประมาณ 450 คน มี ฯพณฯ พลเอก พิจิตร กุลละวณิชย์ เป็นประธานที่ปรึกษากิตติมศักดิ์ และ นายขวัญชัย ปภัสร์พงษ์ เป็นนายกสมาคม